直臂高空作业车船体喷涂轨迹控制研究与仿真

• 作者: 王欣 肖宇晨 高凌翀 黄兆秋
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 直臂高空作业车 轨迹控制 PID 前馈补偿
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 仿真应用工程
• 页码范围: 404-409
• 分类号: TH213.6
• 语种: 中文

摘要

以直臂高空作业车为研究对象,以其在船舶喷涂作业方面的应用为研究背景.提出了一种"船体轮廓连续喷涂"智能喷涂方式,建立了臂架末端位置向量与驱动空间向量之间的映射关系.针对船体轮廓连续喷涂模式,设计一种路径规划策略,实现在已知路径条件下得到驱动空间各变量的变化规绣根据电液比例位置控制系统的传递函数,在Simulink环境下建立船体轮廓连续喷涂轨逆控制系统模型,设计了由PID控制器及前馈补偿器共同构成的校正环节,并针对轨迹规划方案进行了仿真分析,得到的仿真结果反映了控制系统针对轨迹控制信号良好的跟随性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王欣	大连理工大学机械工程学院	155	1198	19.0	28.0
2	高凌翀	大连理工大学机械工程学院	2	11	2.0	2.0
3	黄兆秋		4	12	2.0	3.0
4	肖宇晨	大连理工大学机械工程学院	2	9	1.0	2.0