四足机器人基于功率最优原则的足端轨迹规划

• 作者: 张志宇 欧阳荣坚 袁立鹏
• 来源期刊: 力学研究
• 学科: 工学
• 关键词: 四足机器人 步态规划 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 页码范围: 138-147
• 页数: 10页
• 分类号: TP2

摘要

轨迹规划是四足机器人研究的关键,合理的足端轨迹有助于减少四足机器人足端触地时的冲击,本文根据零冲击原则规划了三条四足机器人的足端轨迹。对各条足端轨迹进行虚拟样机仿真分析,根据功率最优原则,针对不同的步态选择相应最优的足端轨迹,为类似问题的实现开辟了新思路和新途径。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	欧阳荣坚		2	0	0.0	0.0
2	袁立鹏		5	18	3.0	4.0
3	张志宇	哈尔滨工业大学机电工程学院	1	0	0.0	0.0