MIMU/偏振光互补滤波组合导航算法研究

• 作者: 孙会生 孙加亮 金仁成 陈文
• 来源期刊: 燕山大学学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 偏振光导航 角度模糊性 三维运动 互补滤波算法
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 计算机科学与技术
• 页码范围: 276-282
• 页数: 7页
• 分类号: V241.62|V249.32
• 字数: 4289字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-791X.2016.03.015

摘要

针对偏振光导航中存在的输出角度模糊性和三维状态下航向角计算问题,提出利用互补滤波对MEMS惯性测量单元(MIMU)和偏振光传感器进行信息融合的姿态更新算法.该算法利用偏振光传感器测量模型构造太阳位置的估计矢量和实测矢量,通过PI(proportional-integral)补偿策略实现3轴陀螺仪偏差的最优估计和补偿.通过对比纯惯导系统INS、单偏振光导航系统、MIMU/地磁和MIMU/偏振光4种导航系统的输出姿态角,表明该算法能够有效滤除惯导系统的低频噪声和偏振光传感器测量值中的高频噪声,并且能够获取无人机360°范围内的航向角估计量,为偏振光组合导航提供了一种行之有效的解决方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金仁成	大连理工大学辽宁省微纳米技术及系统重点实验室	37	224	9.0	13.0
2	孙加亮	大连理工大学辽宁省微纳米技术及系统重点实验室	2	4	1.0	2.0
3	陈文	大连理工大学辽宁省微纳米技术及系统重点实验室	6	46	4.0	6.0
4	孙会生	大连理工大学辽宁省微纳米技术及系统重点实验室	1	4	1.0	1.0