基于模糊神经网络的无人水下航行器航迹跟踪控制

• 作者: 付俞鑫 刘厶源 刘彦呈 文元全 王宁
• 来源期刊: 大连海事大学学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 无人水下航行器(UUV) 航迹跟踪 滑模控制(SMC) 模糊神经网络(FNN)
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 页码范围: 1-6
• 分类号: U66|TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.16411/j.cnki.issn1006-7736.2016.01.001

摘要

针对外界扰动的无人水下航行器航迹跟踪控制问题,通过定义一个动态滑模面,结合Lyapunov稳定性理论,设计航迹跟踪滑模控制器.考虑到系统中存在的未建模动态,在保证不引入模型参数的前提下,采用模糊神经网络在线逼近理想滑模控制律,并根据Lyapunov稳定性理论及投影算法得出模糊神经网络的参数自适应律.理论分析证明闭环控制系统的一致渐近稳定性、所有变量的有界性及跟踪误差及其导数渐近趋向于零.仿真实验验证了所提控制策略的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘彦呈	大连海事大学轮机工程学院	90	596	12.0	20.0
2	文元全	大连海事大学轮机工程学院	15	81	5.0	9.0
3	王宁	大连海事大学轮机工程学院	43	314	10.0	16.0
4	刘厶源	大连海事大学轮机工程学院	10	57	5.0	7.0
5	付俞鑫	大连海事大学轮机工程学院	2	7	1.0	2.0