简化平方根容积卡尔曼滤波的INS/GPS紧组合算法

• 作者: 吴训忠 杨彬 沈飞 郝顺义 郭创
• 来源期刊: 航天控制
• 学科: 航空航天
• 关键词: INS/GPS组合导航 紧组合 RSCKF 非线性模型
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 导弹、运载器制导与控制技术
• 页码范围: 15-19
• 页数: 5页
• 分类号: V249.3
• 字数: 2170字
• 语种: 中文

摘要

针对INS/GPS紧组合导航系统非线性模型解算的实时性问题,提出了一种用简化平方根容积卡尔曼滤波算法(RSCKF)提高紧组合导航系统运算速度的方法,它是在时间更新环节将平方根容积卡尔曼滤波(SCKF)简化,简化后直接用状态转移矩阵求取状态一步预测和预测协方差矩阵,避免了原算法中采用求容积点近似计算的复杂过程.仿真实验将RSCKF算法与SCKF滤波算法、扩展卡尔曼滤波算法(EKF)的结果对比.结果表明,RSCKF,SCKF两种算法的估计精度要明显高于EKF算法,而且在保证估计精度相当的情况下,RSCKF算法可大大降低系统运算量.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴训忠	空军工程大学航空航天工程学院	36	215	9.0	11.0
2	郭创	空军工程大学航空航天工程学院	56	360	10.0	16.0
3	郝顺义	空军工程大学航空航天工程学院	47	171	7.0	9.0
4	沈飞	空军工程大学航空航天工程学院	4	15	2.0	3.0
5	杨彬	空军工程大学航空航天工程学院	6	25	2.0	4.0