基于蚁群算法的四旋翼航迹规划

• 作者: 莫宏伟 马靖雯
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼无人机 航迹规划 三维环境模型 蚁群算法 变主方向搜索策略 简化航迹策略
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 页码范围: 216-225
• 页数: 10页
• 分类号: TP18
• 字数: 8873字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11992/tis.201509009

摘要

由于四旋翼无人机（ UAV）自身的特点和其复杂的飞行环境，考虑到全球定位系统（ GPS）定位的精度，在环境模型方面，建立了一个基于高程图的三维环境模型，减小了碰到障碍物的概率。在规划算法方面，大部分现有的路径规划算法只能规划二维平面路径，而一般的三维规划算法，大多数运算算法复杂，需要很大的存储空间，同时难以进行全局路径规划。该蚁群算法具有分布式计算、群体智能等优势，在路径规划上有很大潜力。但在应用基本三维蚁群算法进行航迹搜索时，两平面直接相连容易使航迹直接穿过障碍物，并且搜索出的航迹节点较多，适应度值过大。针对这两个问题对算法做出了改进，提出了变主方向搜索策略和简化航迹策略。仿真实验证明改进后的蚁群算法能够很好地避开障碍物，减小了路径长度，提高了搜索效率。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	莫宏伟	哈尔滨工程大学自动化学院	93	922	17.0	26.0
2	马靖雯	哈尔滨工程大学自动化学院	2	25	2.0	2.0