基于LQR的4关节欠驱动体操机器人平衡控制

• 作者: 刘大生 颜国正
• 来源期刊: 动力系统与控制
• 学科: 工学
• 关键词: 体操机器人 欠驱动系统 平衡控制 LQR 倒立稳定
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 页码范围: 151-160
• 页数: 10页
• 分类号: TP2

摘要

4关节欠驱动体操机器人是一个多变量、非线性、强耦合的复杂控制系统。本文针对该类机器人系统,首先利用拉格朗日法建立了其刚体动力学方程,然后探讨了非线性机器人数学模型在垂直倒立平衡点附近的线性化方法,接着采用了线性二次型调节器(LQR)对体操机器人进行了倒立平衡最优控制器的设计,最后通过仿真实验验证了提出方法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	颜国正	上海交通大学电子信息与电气工程学院仪器科学与工程系	340	4219	33.0	49.0
2	刘大生	上海交通大学电子信息与电气工程学院仪器科学与工程系	7	16	2.0	4.0