一种面向机器鱼的高精度位姿控制算法设计与实现

• 作者: 刘安全 李亮 罗文广 谢广明
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 机器鱼 中枢模式发生器 运动控制 比例导引 位姿控制算法
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 241-247
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13973/j.cnki.robot.2016.0241

摘要

首先应用一种简单的线性CPG（中枢模式发生器）模型，实现了机器鱼游动模态的连续变化。随后通过实验分析得到CPG控制器控制参数与机器鱼速度和转弯角速度的转换层函数。进一步提出一种改进的比例导引位姿控制算法，以一种新的方式定义机器鱼的位姿误差，再将机器鱼的角度误差作为偏置项加入位置误差的比例控制律中。最后通过实验验证了算法的可行性与有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李亮	北京大学工学院	52	272	10.0	14.0
2	谢广明	北京大学工学院	62	518	11.0	20.0
3	罗文广	广西科技大学电气与信息工程学院	63	340	9.0	16.0
7	刘安全	广西科技大学电气与信息工程学院	1	4	1.0	1.0