漂浮基空间机器人执行机构部分失效故障的分散容错控制

• 作者: 赵紫汪 陈力
• 来源期刊: 载人航天
• 学科: 工学
• 关键词: 漂浮基空间机器人 分散容错控制 有效因子 部分失效故障 径向基函数神经网络
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 空间智能机构技术
• 页码范围: 39-44
• 页数: 6页
• 分类号: TP241
• 字数: 4951字
• 语种: 中文

摘要

针对载体位置不受控，姿态受控的漂浮基空间机器人执行机构部分失效故障问题，提出了一种基于有效因子融合的分散滑模神经网络容错控制方案。利用拉格朗日第二类方程建立系统的动力学模型，然后利用分散的思想，将系统分散为若干个子系统，将有效因子融合到子系统的动力学模型中。利用终端滑模进行控制器设计，并利用径向基函数神经网络对系统参数不确定项和未知项进行估计，自适应地补偿了神经网络的估计误差。最后，数值仿真结果表明了提出的分散容错控制器的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈力	福州大学机械工程及自动化学院	230	1253	17.0	25.0
5	赵紫汪	福州大学机械工程及自动化学院	1	4	1.0	1.0