3D 双臂空间机器人广义雅克比矩阵推导与运动学特性分析

• 作者: 侯月阳 卢山 王奉文 贺亮
• 来源期刊: 载人航天
• 学科: 航空航天
• 关键词: 空间机器人 广义雅克比矩阵 运动特性分析 联合仿真
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 空间智能机构技术
• 页码范围: 29-33
• 页数: 5页
• 分类号: V19
• 字数: 2682字
• 语种: 中文

摘要

基于智能机器人空间在轨服务任务，对空间机械臂系统进行了一种新的3D双臂空间机器人广义雅克比矩阵推导方法研究和简单的运动学特性定量分析，并使用Simulink与ADAMS完成了3D双臂多自由度空间机器人的运动仿真和运动特性定性分析的验证。与以往对多臂机器人广义雅克比矩阵推导的单臂化或平面化处理不同，该方法适用于任意多臂多自由度空间机器人广义雅克比矩阵的推导，是一种普遍通用的推导方法，当臂的条数增多时相应修改对应参数即可。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	卢山		33	74	6.0	6.0
5	贺亮		26	94	6.0	7.0
9	侯月阳		8	19	3.0	4.0
11	王奉文		7	19	3.0	4.0