基于PMAC运动控制器的3-UPU并联机构数控系统的实现

• 作者: 李广 李春艳 魏永庚
• 来源期刊: 黑龙江大学工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 3-UPU并联机构 数控系统 正逆解 PMAC运动控制器
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 机电工程与自动化
• 页码范围: 92-96
• 页数: 5页
• 分类号: TP273|TP241
• 字数: 2712字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13524/j.2095-008x.2016.03.048

摘要

以3-UPU并联机构机械本体为控制对象，利用齐次坐标变换进行该机构的运动学分析。推导了正逆解公式。开发了以IPC+PMAC运动控制器为核心的主从开放式数控系统框架，并以此为基础设计了数控硬件系统，绘制了电气接线图与接线表。搭建了该数控系统软件界面，完成了上位机程序和下位机程序的编写。最后以典型运动轨迹为例，验证数控系统的可行性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	魏永庚	黑龙江大学机电工程学院	19	26	3.0	4.0
2	李春艳	黑龙江大学机电工程学院	17	23	3.0	4.0
3	李广	黑龙江大学机电工程学院	1	0	0.0	0.0