基于姿态控制的自平衡独轮车设计

• 作者: 李智康 袁梅 赵力
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 自平衡独轮车 PID控制 无轮毂结构
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制系统
• 页码范围: 81-84
• 页数: 4页
• 分类号: TP391
• 字数: 2548字
• 语种: 中文

摘要

自平衡独轮车是一种模拟人骑行独轮车行为构建的一种自平衡系统,它与地面的接触点只有一个,是一种典型的非完整、非线性、静不平衡系统.设计了具有姿态控制平衡棒和无轮毂外轮机构的自平衡独轮车系统,建立了前后及左右平衡运动状态下的运动学和动力学模型,并在系统特性分析的基础上,进行了运动平衡控制问题的研究.验证了这种自平衡系统的机械与电气系统的可行性,并提出了一种有效的控制方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	袁梅	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	35	228	10.0	13.0
2	李智康	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	1	3	1.0	1.0
3	赵力	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	1	3	1.0	1.0