常压潜水装具运动建模与求解

• 作者: 孙刚 王志博
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 常压潜水装具 运动建模 控制参数 数值仿真 多体运动 附加质量
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 页码范围: 132-137
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 6081字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11990/jheu.201410027

摘要

针对指导潜水装具的水下操纵控制和性能设计的问题，建立潜水装具的水下运动与控制动力学模型，根据潜水装具的布置特点建立可动质量、附加质量、水动力和控制力的表述关系式。编制仿真计算程序，对典型水下运动进行计算机仿真。结合动力学模型迭代优化计算，优化总布置参数，并给出优化计算结果。通过对直航、回转、关节运动等典型运动状态的建模计算，显示选定的设计参数使得装具具有良好的控制能力，同时具有直航稳定性能和回转性能，可完成水下各种作业活动。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙刚	复旦大学力学与工程科学系	33	89	4.0	7.0
2	王志博	复旦大学力学与工程科学系	3	1	1.0	1.0