基于 EtherCAT总线的人形机器人控制系统设计

• 作者: 余秋蕾 张崇峰 陈萌 韩亮亮
• 来源期刊: 载人航天
• 学科: 工学
• 关键词: 人形机器人 EtherCAT总线 分布式控制系统 四核控制器
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 空间智能机构技术
• 页码范围: 16-22
• 页数: 7页
• 分类号: TP39
• 字数: 5163字
• 语种: 中文

摘要

针对传统人形机器人控制系统存在的软硬件模块化程度低、通讯非实时、控制功能有限的问题，在分析空间站对人形机器人控制系统功能需求的基础上，以四核嵌入式控制器为操作平台，搭建了基于EtherCAT总线的人形机器人分布式实验控制系统，实现了机器人任务规划与决策、数据管理和系统通信等功能，具有灵活高效的网络拓扑结构、模块化的软件架构。实验表明，该系统保证了信号采集的实时性和可靠性，控制的稳定性和高精度。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈萌		28	109	5.0	10.0
2	韩亮亮		16	67	4.0	7.0
3	余秋蕾	华中科技大学机械科学与工程学院	1	2	1.0	1.0
4	张崇峰		4	36	3.0	4.0