四旋翼飞行器准滑模反步法控制设计

• 作者: 林旭梅 王婵 赵松玲
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼飞行器 动力学方程 滑模 反步法
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制系统
• 页码范围: 77-80
• 页数: 4页
• 分类号: TP139
• 字数: 2542字
• 语种: 中文

摘要

针对四旋翼无人飞行器自主飞行问题,提出了一种基于准滑模反步法的控制方法.该方法主要通过建立四旋翼飞行器的动力学方程,在选择指数趋近律的基础上,使用饱和函数sat(s)代替趋近律中的符号函数sgn(s),有效地削弱了系统中的抖振现象,克服了模型中的不确定因素.通过仿真和实验,验证了该控制方法的有效性.与传统的PID控制方法相比,能够较好地抑制干扰,克服了系统的不确定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	林旭梅	青岛理工大学自动化工程学院	24	140	7.0	11.0
2	王婵	青岛理工大学自动化工程学院	2	44	2.0	2.0
3	赵松玲	青岛理工大学自动化工程学院	2	9	2.0	2.0