基于肌电控制的灵巧手及其控制系统设计

• 作者: 杨庆华 杨彬 王志恒 高峰 鲍官军 黄鹏程
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 灵巧手 结构设计 肌电信号 肌电控制 控制算法 气动柔性驱动器
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 机械、仪表技术
• 页码范围: 388-394
• 页数: 7页
• 分类号: TH122|TH39|TP241
• 字数: 5483字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2016.04.002

摘要

针对传统工业/农业机器人在末端执行器结构上的局限性,在结构设计过程中改变了传统的以刚性结构为核心的设计方案,将气动柔性驱动器(rPa)作为基础,并以人手部结构为原型结合其关节的运动特性,设计出了新型灵巧手;同时,针对传统机械手动作方式单一、欠缺灵活性的问题,将肌电信号(EMG信号)引入到灵巧手的控制策略中,提出了以肌电信号控制的方式,实现了对灵巧手的操作;在保证控制精度的基础上,通过模拟人手动作方式,增加了灵巧手的运动形式.实验结果表明,该仿生灵巧手控制系统的控制精度达到98％,该灵巧手控制方法的可行性由此得到了验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨庆华	浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部省重点实验室	89	1051	20.0	29.0
2	鲍官军	浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部省重点实验室	65	939	18.0	29.0
3	黄鹏程		17	25	3.0	4.0
4	高峰	浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部省重点实验室	24	399	11.0	19.0
5	王志恒	浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部省重点实验室	21	162	7.0	12.0
6	杨彬	浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部省重点实验室	19	26	3.0	4.0