基于时变隐马尔科夫模型的机器人故障预测

• 作者: 付庄 刘树伟 吴优
• 来源期刊: 机电一体化
• 关键词: 时变隐马尔科夫模型 故障预测 Weibull分布模型
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 研究·开发
• 页码范围: 3-7,23
• 语种: 中文
• DOI: 10.16413/j.cnki.issn.1007-080x.2016.06.001

摘要

针对多机器人系统的应用场景,提出了Weibull分布和隐马尔科夫模型相结合的多机器人系统故障预测方法.首先,根据机器人的无故障运行时间估算出机器人可靠性的Weibull分布模型;然后对机器人运动数据采用小波包变换的方法进行特征提取,并训练好状态评估模型,将经过特征提取后的待诊断数据输入训练好的状态评估模型,实现性能评价功能;最后,使用隐马尔科夫模型中期望最大化算法(expectation-maximization,EM)结合Weibull分布进行故障预测模型的训练.通过仿真验证了该方法的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	付庄	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	112	692	14.0	21.0
2	吴优	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	4	17	3.0	4.0
3	刘树伟	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	1	6	1.0	1.0