机器人与独立变位机的协同控制研究与实现

• 作者: 佃松宜 刘飞佚 向国菲 王延博 黄昊
• 来源期刊: 电气传动
• 学科: 工学
• 关键词: 变位机 协同控制 电子凸轮 5次多项式
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 控制
• 页码范围: 62-65,72
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2984字
• 语种: 中文

摘要

针对当机器人与变位机分别使用两个独立的控制器时,其协同控制中时间同步难以保证的问题,提出了用时间轴将二者运动进行耦合的协同控制策略.先获取机器人在连续运动模式下的时间轴,并利用基于时间参考的电子凸轮技术对变位机进行运动规划,再由同一硬件触发信号启动二者的协同运动.在运用了该策略的9轴热喷涂系统上进行的实验结果表明,二者之间的运动时间同步满足系统要求,且变位机运行平稳,为实现类似应用的协同运动控制提供了一种新思路.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄昊	四川大学电气信息学院	8	61	4.0	7.0
2	佃松宜	四川大学电气信息学院	81	311	8.0	14.0
3	向国菲	四川大学电气信息学院	13	53	4.0	6.0
4	王延博	四川大学电气信息学院	3	20	3.0	3.0
5	刘飞佚	四川大学电气信息学院	2	8	2.0	2.0