仿蛙机器人起跳阶段动力学及仿真分析

• 作者: 孙军超 祁松 芦晨军
• 来源期刊: 应用科技
• 学科: 工学
• 关键词: 跳跃机器人 仿生机器人 多刚体动力学 欠驱动 拉格朗日方程
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 自动化技术
• 页码范围: 51-55,80
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3327字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11991/yykj.201505019

摘要

针对弹跳机器人高驱动功率的要求，设计了一种含有弹簧储能机构的间歇式跳跃仿蛙机器人。为了分析机器人在弹簧储能机构驱动下的起跳运动规律，对机器人起跳阶段的动力学进行了研究。首先建立了简化的机器人机构模型，并采用D?H方法建立了机器人起跳阶段的位置、速度和加速度方程；然后根据多刚体动力学拉格朗日方法推导了机器人起跳阶段的动力学方程，并利用MATLAB对拉格朗日方程进行数值求解，得到了机器人起跳阶段的关节角度变化规律、质心运动轨迹和起跳完成时刻质心速度。最后利用ADAMS进行了起跳阶段的动力学仿真，验证了动力学方程数值求解结果的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	祁松	哈尔滨工程大学机电工程学院	5	8	2.0	2.0
2	芦晨军	哈尔滨工程大学机电工程学院	4	3	1.0	1.0
3	孙军超	哈尔滨工程大学机电工程学院	4	8	2.0	2.0