水面无人艇一致性协同控制方法研究

• 作者: 袁健
• 来源期刊: 智能机器人
• 学科: 工学
• 关键词: 水面无人艇 一致性算法 虚拟领航者 网络时延 数据掉包
• 年，卷（期）: znjqr,（2）
• 页码范围: 37-39
• 页数: 3页
• 分类号: TP273

摘要

本文研究了多个水面无人艇（USVs）的一致性协同控制方法。考虑到多个水面无人艇具有不同的初始速度和初始驶向角,采用一致性算法进行速度和驶向角的一致性协同。分别讨论了有/无虚拟领航者、具有不变和动态参考信息以及参考信息具有不一致性情况下的多USV协同控制。针对各USV拥有不同虚拟领航者信息的情况,提出在一个采样周期内对参考信息和各USV信息分别进行一致性协同的两层一致性算法。针对大尺度协同控制导致的时延和数据掉包问题,将时延和数据掉包统一考虑,存储数据并利用历史数据代替已丢失数据进行一致性协同。仿真验证了控制策略的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	袁健	山东省科学院海洋仪器仪表研究所	12	10	2.0	3.0