平面3自由度并联机构动力学最优控制

• 作者: 张锋涛
• 来源期刊: 宝鸡文理学院学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 误差性能 最优控制
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 页码范围: 58-61
• 页数: 4页
• 分类号: TH112
• 字数: 1709字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13467/j.cnki.jbuns.2016.02.014

摘要

目的 以提高平面3自由度并联机构运动精度为目标,提出最优控制的策略.方法 在状态空间构造量化机构误差性能的二次型指标,兼顾系统响应与控制能量两个方面,实现了机构误差性能最优控制,将问题归结为求解微分方程两点边值问题.结果 仿真结果表明,在动力学参数发生微小变化时,机构实际运动对目标的轨迹误差最大值仅为0.02 mm,速度误差量值更小.结论 对并联机构进行动力学最优控制,可以有效地抑制结构参数和系统扰动引起的运动误差,且方法很容易推广到最优时间控制和最短作业路径控制问题中.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张锋涛	宝鸡文理学院机械工程学院	11	35	3.0	5.0