基于主动特征选择的非合作航天器鲁棒视觉导航方法研究

• 作者: 宁明峰 张世杰 张翰墨
• 来源期刊: 上海航天
• 学科: 航空航天
• 关键词: 非合作目标 视觉导航 特征点选择 RANSAC CRLB 特征点数 鲁棒性 位姿精度
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 产学研园地
• 页码范围: 136-141
• 页数: 6页
• 分类号: V448.2
• 字数: 4346字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19328/j.cnki.1006-1630.2016.06.020

摘要

面向非合作目标航天器近距离操作任务,针对采用自然特征的单目视觉相对位姿参数确定过程中特征提取与匹配导致的粗大误差增加导致结果不准确甚至错误,以及特征数量多增大计算量等问题,提出一种融合随机采样一致性(RANSAC)算法和主动特征选择的鲁棒视觉导航方法.用RANSAC算法剔除有粗大误差的特征点,给出了基于RANSAC的特征点选择步骤;根据不同特征点组合所计算的克拉美罗(CRLB)不同,用参数化CRLB下限选择对位姿确定精度有显著影响的点以减少参与计算的特征数量,给出了基于CRLB的特征点选择流程.仿真结果表明:综合RANSAC和CRLB的特征点选择方法可显著减少特征点数量,提高了位姿解算精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张世杰	哈尔滨工业大学卫星技术研究所	70	787	15.0	25.0
2	张翰墨		4	3	1.0	1.0
3	宁明峰	哈尔滨工业大学卫星技术研究所	4	10	1.0	3.0