基于力矩补偿的机械臂末端振动抑制控制策略研究

• 作者: 陆伟
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 力矩补偿 振动抑制 串联型机械臂
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 53-55,65
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2|TP273+.5
• 字数: 1701字
• 语种: 中文

摘要

在串联型机械臂的控制过程中，因其某些关节上的转动惯量变化快，且机械臂参数复杂等情况，使其关节瞬间力矩变化很大，从而容易引起机械臂末端的振动。提出了一种基于力矩补偿的控制策略，该种控制策略可以有效的实现对串联型机械臂末端的振动抑制。在控制策略中，通过对速度的微分得到关节的加速度信息，同时根据系统测算的转动惯量，得到关节的力矩信息。实验证明，通过对力矩的补偿可以有效的对关节力矩进行补偿。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陆伟	安徽安利材料科技股份有限公司工程环保部	3	10	2.0	3.0