基于逆多体动力学的轮式悬架移动并联机械手参数优化研究

• 作者: 刘梦溦 杨玉维 檀杰 赵新华 齐帅
• 来源期刊: 天津理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 多体动力学 逆动力学模型 参数优化
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 页码范围: 1-5
• 页数: 5页
• 分类号: TH12
• 字数: 2260字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-095X.2016.004.001

摘要

针对移动串联机械手不能很好的满足高速、大负载、准确作业等性能要求,提出轮式悬架移动并联机械手这一新的构型.基于逆多体动力学相关理论,考虑建模方法的通用性与完备性,在笛卡尔坐标系下构建了系统逆动力学模型,并以此为基础,综合考虑系统驱动电机能耗为优化指标,进行移动并联机械手构型优化.最后提出二维搜索优化算法并进行数值仿真进行验证,得到一组最优机械手几何参数.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵新华	天津理工大学机械工程学院天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室	111	939	15.0	22.0
2	齐帅	天津理工大学机械工程学院天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室	1	1	1.0	1.0
3	刘梦溦	天津大学电气与自动化工程学院	1	1	1.0	1.0
4	檀杰	天津理工大学机械工程学院天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室	1	1	1.0	1.0
5	杨玉维	天津理工大学机械工程学院天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室	18	122	7.0	10.0