空间机械臂关节故障引起速度突变的抑制

• 作者: 刘鑫 唐自新 张晓东 梁常春
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机械臂 旋量理论 关节故障 突变抑制
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 飞行器设计与力学
• 页码范围: 48-54
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 4100字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2016.01.006

摘要

针对空间机械臂关节发生故障后的末端速度突变问题,提出一种基于退化雅克比矩阵的突变抑制方法.首先利用旋量理论建立空间机械臂的通用运动学模型,然后通过重构数学模型和调整控制模型与运行参数,引入补偿项,实现模型重构和在线调整中的平滑特性.并且开展了机械臂正常运行、故障运行和故障后抑制运行这三种工况下的控制仿真.结果表明,此方法对于实现单关节故障状态下机械臂末端速度突变抑制是有效的,对提高任务完成的连续性能力和降低故障影响具有重要的在轨应用意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘鑫		2	4	1.0	2.0
2	唐自新		3	5	1.0	2.0
3	梁常春		5	8	1.0	2.0
4	张晓东		2	5	1.0	2.0