线性/非线性自抗扰切换控制方法研究

• 作者: 夏元清 李杰 高志强 齐晓慧
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 自抗扰控制 切换控制 参数整定 稳定性分析 性能分析
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 页码范围: 202-212
• 页数: 11页
• 字数: 9243字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16383/j.aas.2016.c150338

摘要

非线性自抗扰控制(Nonlinear active disturbance rejection control, NLADRC)较线性自抗扰控制(Linear active disturbance rejection control, LADRC)具有跟踪精度高、抗干扰能力强等优点,但在参数整定、稳定性分析以及控制性能分析等方面有一定的困难,阻碍了非线性自抗扰控制在实际中的应用,而线性自抗扰控制成为工程应用的首选。本文提出一种线性/非线性自抗扰控制切换控制方法,该方法既综合了线性/非线性自抗扰控制的优点,又解决了非线性自抗扰控制在参数整定、稳定性分析等方面的困难：首先,分析线性/非线性自抗扰控制各自优缺点,并给出了一种切换控制策略；其次,提出一种基于优化进行查表或利用拟合公式的参数整定方法；再次,提出基于劳斯判据和鲁棒波波夫判据的稳定性分析方法。通过仿真验证了该切换方法在跟踪精度、抗干扰能力等方面具有一定优势。该切换控制方法将有助于更好地发挥非线性机制在要求实现高精度、高抗扰能力场合的独特优势,有望在工程实际中获得应用。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李杰	军械工程学院无人机工程系	20	466	10.0	20.0
2	齐晓慧	军械工程学院无人机工程系	119	1399	18.0	33.0
3	夏元清	北京理工大学自动化学院	25	439	7.0	20.0