电缆管道巡检清理机器人的研究与设计

• 作者: 任新新 刘能 吕海翔 樊绍胜 胡文韬
• 来源期刊: 电力学报
• 学科: 工学
• 关键词: 电缆管道 巡检清理机器人 图像识别 模糊控制
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 电力电子技术
• 页码范围: 141-147
• 页数: 7页
• 分类号: TM757|TP242
• 语种: 中文

摘要

针对城市电缆管道铺设增多,缺乏有效检修手段的现状,对一种管道机器人进行了研究和设计,用以进行电缆管道巡检和杂物清理.通过分析机器人运动状态,建立了机器人数学模型并据此进行了相关电机选型,采用模糊算法纠正车体姿态防止行走倾斜,采用图像识别算法,对图像进行二值化处理,判断管内杂物及其分布并进行清理.论文还对机器人运动时产生的图像纹波进行了分析和处理.实验结果证明,该机器人能在电缆管道内平稳可靠工作,具有较大的应用价值.