近指节角度可调欠驱动机械手的抓取力调节性研究

• 作者: 田志伟 章军
• 来源期刊: 机械制造
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动机械手 均力抓取 抓取力可调 近指节初始角度可调
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 机器人技术与应用
• 页码范围: 7-11
• 页数: 5页
• 分类号: TH123|TP241
• 字数: 2753字
• 语种: 中文

摘要

基于仿生学原理,以均力抓取为目标,设计了一种抓取力可调的欠驱动机械手.针对不同尺寸的刚性球体,依据参与抓取的指节数目,进行了3种抓取模式的分类研究,并分别建立了静力学模型.对抓取力的MATLAB软件数值计算结果表明:当输入转矩一定时,通过调节机械手近指节的初始角度,可以达到接触力大小相等的良好效果;当近指节初始角度不变时,通过调节输入力矩的大小,可实现在均力抓取状态下接触力大小可调的功能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	章军		69	249	8.0	13.0
3	田志伟		3	9	2.0	3.0