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面向全方位双足步行跟随的路径规划
面向全方位双足步行跟随的路径规划
作者:
刘莉
张继文
陈恳
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
仿人机器人
路径规划
状态网格
动态规划
足迹规划
摘要:
双足步行机器人的足迹规划方法难以满足快速步行条件下的计算效率要求,并存在步幅变化时运动失稳的风险,2D环境下点机器人栅格规划则难于生成针对双足步行的高效路径。本文提出针对各向异性特征全方位步行机器人的一种路径规划策略,将状态网格图方法拓展到全方位移动机器人领域,基于三项基本假设及基元类型划分给出了系统的运动基元枚举及选择方法,借助实时修正的增量式AD*搜索算法实现仿人机器人在动态环境下的快速路径规划,通过合理选择启发函数及状态转移代价,生成了平滑高效的路径,为后续足迹生成的动力学优化提供了基础。计算机仿真证实了方法对各类环境的适应性, Robocup避障竞速挑战赛的成功表现证明了方法对于机器人样机部署的可行性及其提高步行效率的潜力。
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四足机器人
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文献信息
篇名
面向全方位双足步行跟随的路径规划
来源期刊
自动化学报
学科
关键词
仿人机器人
路径规划
状态网格
动态规划
足迹规划
年,卷(期)
2016,(2)
所属期刊栏目
研究方向
页码范围
189-201
页数
13页
分类号
字数
7163字
语种
中文
DOI
10.16383/j.aas.2016.c150432
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
陈恳
清华大学机械工程系
184
3027
30.0
46.0
4
刘莉
清华大学机械工程系
43
841
16.0
28.0
10
张继文
清华大学机械工程系
13
81
5.0
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路径规划
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动态规划
足迹规划
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
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期刊影响力
自动化学报
主办单位:
中国自动化学会
中国科学院自动化研究所
出版周期:
月刊
ISSN:
0254-4156
CN:
11-2109/TP
开本:
大16开
出版地:
北京市海淀区中关村东路95号(北京2728信箱)
邮发代号:
2-180
创刊时间:
1963
语种:
chi
出版文献量(篇)
4124
总下载数(次)
26
总被引数(次)
120705
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