四轮移动机器人直线运动下的力矩优化控制

• 作者: 周卫华 王班 郭吉丰
• 来源期刊: 计算机集成制造系统
• 学科: 工学
• 关键词: 直线运动 力矩分配 优化控制 移动机器人 双闭环控制方法
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 数字化/网络化/智能化制造技术
• 页码范围: 800-805
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3569字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13196/j.cims.2016.03.024

摘要

基于连续切换轮的四轮驱动移动机器人由于其结构的特殊性,运动时四轮相互挤压,单轮输出力矩波动大,导致出现电机连接件机械磨损加剧、能耗增加等现象.针对此类问题,根据轮子与车体的运动学和动力学关系,提出同时控制车体速度与单轮输出力矩的双闭环控制方法.理论分析及实验对比表明,采用该控制方法,移动机器人沿八个特定方向做直线运动时,单轮输出力矩波动小,车体能量利用率及稳定性均有不同程度的提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭吉丰	浙江大学电气工程学院	115	1110	17.0	27.0
2	周卫华	台州职业技术学院自动化研究所	6	3	1.0	1.0
4	王班	浙江大学电气工程学院	15	55	5.0	7.0