基于六轴多旋翼飞行器的赤眼蜂投放系统设计与试验

• 作者: 宫勋 徐东甫 白越 续志军
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 农学
• 关键词: 生物防治 无人飞行器 赤眼蜂 自主投放系统
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 农业装备与机械化工程
• 页码范围: 1-7
• 分类号: S252+.3|S476+.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2016.01.001

摘要

为更好地进行农作物病虫害防治,结合农业无人机和生物防治,设计了一种基于Hex-Rotor飞行器的赤眼蜂投放系统,实现赤眼蜂自主投放功能.首先,使用共轴双桨和旋翼系统的倾斜配置,对6轴多旋翼飞行器结构进行了改进,提高了系统的冗余性和可靠性,整个系统满载9 kg,以10 m/s的速度可飞行超过20 min;然后,利用带有扩张状态观测器和快速微分器的反步控制算法,使系统在投放干扰和外部风扰共同作用下,能够很好地完成轨迹跟踪飞行任务.最后,设计了专用的赤眼蜂投放装置,配合GPS和Google earth地图,实现赤眼蜂自主投放功能.在实际试验中,投放系统投放速度超过9 700 m2/min,飞行投放覆盖率100％,赤眼蜂孵化率75.81％.试验证明,该系统可以稳定可靠地完成赤眼蜂的投放工作,投放效率和经济效益方面表现良好,可以实现无人机自主生物防治.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	续志军	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	44	572	14.0	22.0
2	白越	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	50	332	11.0	15.0
3	徐东甫	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	6	45	4.0	6.0
7	宫勋	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	12	93	7.0	9.0