基于SoftPOSIT算法的单目视觉非合作目标相对位姿估计

• 作者: 姚红 张鑫 张雅声 程文华
• 来源期刊: 上海航天
• 学科: 航空航天
• 关键词: 非合作目标 相对位姿 单目视觉 SoftPOSIT算法 匹配关系 估计精度 目标三维特征点 图像二维特征点
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 创新与探索
• 页码范围: 124-129
• 页数: 6页
• 分类号: V526
• 字数: 2558字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19328/j.cnki.1006-1630.2016.03.020

摘要

针对模型尺寸已知的非合作目标,在目标三维特征点和图像二维特征点坐标已知但匹配关系未知的条件下,对基于SoftPOSIT算法的非合作目标航天器间相对位姿估计方法进行了研究.SoftPOSIT算法将解决匹配的Softassign和解决位姿的POSIT两种迭代方法融入一个迭代循环,建立全局目标函数,最小化目标函数就可在获得服务航天器与目标航天器相对位姿的同时确定三维点与二维点间的匹配关系.仿真结果表明由SoftPOS-IT算法所得位态精度很高,算法正确有效.在不同条件下用该算法对某卫星位姿进行估计,发现算法的相对位置估计精度随目标与服务航天器相对距离增大而提高,而相对姿态角对估计精度的影响较小.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张雅声		20	46	4.0	5.0
2	程文华		5	15	2.0	3.0
3	姚红		8	17	2.0	4.0
4	张鑫		4	17	2.0	4.0