含4R回路并联机构奇异位置分析

• 作者: 戴志明 朱伟 耿林 许兆棠
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 3-p(4R) RS并联机构 力雅可比 Jacobian代数法 奇异位置
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 17-22
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2016.03.004

摘要

并联机构引进等效4R回路,能有效地改善机构的运动学和动力学性能,同时也会导致奇异位置的改变.运用螺旋理论分析4R机构的奇异位置;在3-PRS并联机构中引进4R回路构成新型3-p(4R) RS并联机构,建立机构力雅可比矩阵,采用Jacobian代数法得到机构可能存在的驱动奇异、平台奇异和支链奇异位置.在此基础上探讨杆长关系对机构奇异位置的影响,并通过Pro/E建立3-p(4R) RS并联机构三维模型,完成其运动仿真,其结果验证了引进4R回路可有效避免机构部分奇异位置的结论.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱伟		35	186	7.0	13.0
2	戴志明		5	9	2.0	3.0
3	许兆棠		4	0	0.0	0.0
4	耿林		2	0	0.0	0.0