基于交互多模型无味卡尔曼滤波的移动机器人故障诊断

• 作者: 万伟 张凤云 杨斌
• 来源期刊: 湖南文理学院学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 故障诊断 交互多模型 无味卡尔曼滤波 移动机器人
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 自动化
• 页码范围: 38-41,90
• 页数: 5页
• 分类号: TP315
• 字数: 2830字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-6146.2016.02.009

摘要

为了快速、准确地诊断出移动机器人的故障,将交互多模型算法和无味卡尔曼滤波(IMM_UKF)结合起来,通过各个故障模型的概率大小来判断故障是否发生。仿真结果证明, IMM_UKF 的估计准确度要高于 IMM_EKF,能够准确判断故障。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨斌		3	2	1.0	1.0
2	万伟		1	1	1.0	1.0