一种新型3T2R冗余驱动混联机构的位置逆解和工作空间分析

• 作者: 李瑞琴 梅瑛 王书森
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 冗余驱动 混联机构 旋量理论 位置逆解 工作空间
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 23-27,34
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2016.03.005

摘要

提出了一种新型3T2R冗余驱动混联机构.首先,运用螺旋理论分析了该机构实现3T2R运动原理,计算出该机构的自由度,进行了输入选取与论证;然后,利用解析矢量法建立机构位置逆解方程;随后,基于位置逆解,结合机构的约束条件,运用数值搜索法对其工作空间进行研究,分析机构的性能优越性;最后,应用MATLAB对逆解方程进行求解并利用ADAMS对求解结果进行仿真验证,验证了逆解模型的正确性及机构的可实现性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李瑞琴		169	585	12.0	15.0
2	梅瑛		40	185	8.0	12.0
3	王书森		8	37	3.0	6.0