基于运动学模型的移动机器人编队动态变结构控制

• 作者: 刘胜荣 孙剑 赵年顺 郭一军
• 来源期刊: 天津理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 编队 动态变结构 运动学
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 页码范围: 30-34
• 页数: 5页
• 分类号: TP241
• 字数: 3441字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-095X.2016.006.007

摘要

针对存在不确定因素影响下的非完整移动机器人的编队问题.本文提出了一种基于运动学模型的编队动态变结构控制方法,即在常规切换面设计的基础上,通过微分环节设计动态切换面,将变结构控制的不连续项转移到所设计控制器的一阶导数中去,进而得到连续的编队控制输入信号.分别对直线轨迹编队和圆形轨迹编队进行了仿真验证,结果表明,所提控制方法不仅具有良好的动态性能及很强的鲁棒性,且可有效抑制系统的抖振,有利于控制器的实际应用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭一军	黄山学院机电工程学院	31	86	5.0	7.0
2	孙剑	黄山学院机电工程学院	47	112	5.0	9.0
3	刘胜荣	黄山学院机电工程学院	22	50	4.0	6.0
4	赵年顺	黄山学院机电工程学院	29	7	1.0	1.0