视觉辅助惯性定位定姿技术研究

• 作者: 万振塬 史俊 杨功流 陈雅洁
• 来源期刊: 航空计算技术
• 关键词: 捷联惯性导航系统 定位定姿系统 视觉系统 相对地理坐标系
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 计 算 机 应 用
• 页码范围: 119-122
• 页数: 4页
• 分类号: V526
• 语种: 中文

摘要

在利用视觉系统辅助捷联惯性导航系统( SINS)进行定位定姿时，由于两者输出的位置表示方法不同，在信息融合时会存在匹配问题。以相对地理坐标系作为定位定姿系统的导航坐标系，重新对SINS进行了力学编排，分析了其误差传递特性，建立了相对地理坐标系下的状态方程模型，并利用Kalman滤波器实现了视觉辅助惯性定位定姿算法。仿真结果表明，方法避免了信息融合时位置匹配问题，同时降低了系统的计算量，满足了定位定姿系统的精度要求。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨功流	北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院	73	352	11.0	14.0
5	陈雅洁	北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院	2	6	2.0	2.0
6	史俊	北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院	2	3	1.0	1.0
10	万振塬	北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院	3	8	2.0	2.0