基于单开链单元的3T2R混联机器人构型综合

• 作者: 曹毅 盛卫锋 秦友蕾 陈海
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 单开链 螺旋理论 串联机构 混联机器人机构
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 28-34
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2016.03.006

摘要

通过分析少自由度串联机器人机构和并联机器人机构的构型特点,基于运动螺旋线性无关的原理,以单开链少自由度串联机构为单元,提出了一种系统有效的混联机构构型综合的新方法和单并联、多并联混联机构的概念及表示方法.首先根据螺旋理论构造单开链3T2R五自由度串联机构,其次将并联机构视为一个复合运动单元构型到串联机构中,替代串联机构中运动基相同且连续的运动单元,从而获得3T2R五自由度混联机器人构型.最后通过运动螺旋的线性组合生成其他混联机构.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹毅		90	370	10.0	14.0
2	盛卫锋		18	69	5.0	7.0
3	陈海		14	63	4.0	7.0
4	秦友蕾		17	77	5.0	7.0