可重构机器人多模块组合越障研究

• 作者: 王肖锋 葛为民 陈思安
• 来源期刊: 天津理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 可重构机器人 对偶四元数 攀越台阶 组合越障
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 页码范围: 9-14
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3860字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-095X.2016.006.003

摘要

针对一种具有独立运动自由度的新型模块化可重构机器人,利用对偶四元数描述其各个模块空间位姿.对偶四元描述机器人重构前后的各模块位姿信息,相对齐次坐标矩阵在数学形式上更为简洁统一,方便获取模块之间转角状态、连接面关系及连接方位关系等信息.以多个模块机器人攀越台阶障碍为例,应用对偶四元数描述方法分析该机器人越障过程中各模块空间姿态、越障高度,结合电机选型与重心位置得出该组合构型越障的最大高度.仿真实验验证了对偶四元数描述方法在分析模块化可重构机器人空间位姿中的实用性与所提出的组合越障方法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王肖锋	天津理工大学机械工程学院天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室	25	151	5.0	12.0
2	葛为民	天津理工大学机械工程学院天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室	41	265	8.0	15.0
3	陈思安	天津理工大学机械工程学院天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室	1	1	1.0	1.0