基于动态执行机构的欠驱船舶循迹控制

• 作者: 余文曌 徐海祥 殷进军 瞿洋 龙飞
• 来源期刊: 武汉理工大学学报（交通科学与工程版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 动态执行机构 循迹控制 LOS引导律 反步积分
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 页码范围: 6-10
• 页数: 5页
• 分类号: U675.91
• 字数: 3592字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3963/j.issn.2095-3844.2016.01.002

摘要

欠驱船舶的循迹控制已成为国内外动力定位研究的难点.针对船舶循迹控制中横向偏差最小问题,文中利用line-of-sight (LOS)引导律将船舶期望位置转化为期望首向;为了满足动态执行机构的饱和、死区和迟滞等物理限制,将执行机构的动态响应方程并入到三自由度操纵数学模型中,使控制输出更加平滑;针对欠驱船舶横向控制力无法满足的问题,设计了一种基于Lyapunov理论的两输入反步积分控制器.数值仿真验证了执行机构的动态响应方程和反步积分控制器的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	殷进军		5	24	3.0	4.0
2	徐海祥		57	166	7.0	9.0
4	余文曌		20	44	4.0	6.0
6	瞿洋	武汉理工大学交通学院	4	21	3.0	4.0
11	龙飞		5	15	2.0	3.0