任意初值非线性不确定系统的迭代学习控制

• 作者: 严求真 孙明轩 李鹤
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 迭代学习控制 初值问题 参数不确定性 非参数不确定性 Lyapunov方法
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 545-555
• 页数: 11页
• 字数: 7003字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16383/j.aas.2016.c150480

摘要

为解决任意初态下的轨迹跟踪问题，针对一类含参数和非参数不确定性的非线性系统，提出基于滤波误差初始修正的自适应迭代学习控制方法。利用修正滤波误差信号设计学习控制器，并以Lyapunov 方法进行收敛性能分析。依据类Lipschitz条件处理非参数不确定性，对于处理过程中出现的未知时变参数向量，利用自适应迭代学习机制进行估计。经过足够多次迭代后，藉由修正滤波误差在整个作业区间收敛于零，实现滤波误差本身在预设的作业区间也收敛于零。仿真结果表明了本文所提控制方法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙明轩	浙江工业大学信息工程学院	74	490	13.0	18.0
2	严求真	浙江工业大学信息工程学院	7	72	5.0	7.0
6	李鹤	浙江工业大学信息工程学院	4	18	3.0	4.0