医疗助力下肢外骨骼设计及动力学仿真分析

• 作者: 刘小龙 张忠东 王滢 葛文庆 赵彦峻
• 来源期刊: 工程设计学报
• 学科: 工学
• 关键词: 下肢外骨骼 动力学计算 Lagrange方程 仿真分析
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 建模、分析、优化和决策
• 页码范围: 327-332
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3239字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1006-754X.2016.04.005

摘要

针对人体下肢受伤康复等问题，设计了医疗助力下肢外骨骼机器人。对下肢外骨骼系统进行了基本结构设计，把下肢运动分单腿、双腿支撑的不同时期，进行了下肢外骨骼系统动力学计算。通过Lagrange方程，得到各关节力矩计算公式，建立了三维模型，利用基于接口的协同仿真技术并结合 ADAMS和 MATLAB软件对外骨骼进行联合仿真，得到单腿支撑时期各关节角度变化曲线及力矩变化曲线，对比仿真数据和理论计算数据，验证了理论模型的合理性。通过下肢外骨骼仿真分析设计，为后期下肢外骨骼运动控制及模型制造提供重要数据与理论基础。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	葛文庆	山东理工大学交通与车辆工程学院	36	114	6.0	9.0
2	赵彦峻	山东理工大学机械工程学院	21	75	6.0	8.0
3	刘小龙	山东理工大学机械工程学院	2	30	2.0	2.0
4	王滢	山东理工大学机械工程学院	4	38	3.0	4.0
5	张忠东	山东理工大学机械工程学院	3	20	2.0	3.0