基于ROS的机械臂控制系统设计

• 作者: 刘成良 周斌 贡亮 陈前里
• 来源期刊: 机电一体化
• 关键词: ROS 机械臂 运动规划
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 应用·交流
• 页码范围: 38-40,61
• 语种: 中文
• DOI: 10.16413/j.cnki.issn.1007-080x.2016.02.008

摘要

针对传统机器人控制系统面对特定对象时,系统设计工作量大、可移植性差的问题,提出采用国际流行的开源机器人操作系统(ROS)为平台构建机器人控制系统,并以自制SCARA型机械臂为例说明系统设计方法.使用URDF格式文件导入机器人数据,在ROS可视化工具RViz上显示三维模型.使用MoveIt!完成机械臂运动规划,并通过自定义逆解算法加快运算速度.最终根据具体硬件将PVT运动数据转换为实际运动.实验结果表明,以ROS为基础可快速高效地设计出满足工作要求的机械臂控制系统.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘成良	上海交通大学机械与动力工程学院	200	2288	27.0	38.0
2	周斌	上海交通大学机械与动力工程学院	40	379	12.0	18.0
3	贡亮	上海交通大学机械与动力工程学院	21	110	6.0	9.0
4	陈前里	上海交通大学机械与动力工程学院	1	16	1.0	1.0