一种新型3-CRU并联机构的动力学建模

• 作者: 李彬 李杨民 郭东杰
• 来源期刊: 机械工程与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 位置分析 动力学建模 雅可比矩阵 虚功原理
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 页码范围: 344-351
• 页数: 8页
• 分类号: TP2

摘要

3-CRU平动并联机构具有3条CRU支链组,具有三个运动方向上的平动特性,对于目前多数并联机构需要较少自由度这一现状以及在生产中的实际情况,本文根据广发的调查取证,设计并验证了一种全新的3-CRU平动并联机械手,在对机构进位置和速度分析的基础上,得到新机构的第一阶影响系数矩阵,继而采用虚功法建立新型3-CRU平动并联机构运动平台的动力学模型,为精密机构平台的精度划分提供帮助。