三自由度并联机械手的目标定位和轨迹规划的设计与验证

• 作者: 刘朝英 宋哲英 宋雪玲 甄卓
• 来源期刊: 电光与控制
• 学科: 工学
• 关键词: 机器视觉 三自由度并联机械手 轨迹规划 LabVIEW
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 工程应用
• 页码范围: 93-96,101
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-637X.2016.01.021

摘要

将机器视觉技术应用到三自由度并联机械手的目标定位中,建立了三自由度并联机械手位置逆解的数学模型. 采用LabVIEW软件编写上位机程序,并运用Matlab软件对机械手轨迹规划的算法进行仿真,完整地模拟出了机械手完成抓取任务的整个工作过程. 最后,完成了样机的制作,并对样机进行了测试. 通过将实验数据与理论设计进行对比,可以有效地证明理论分析和模型建立的正确性,同时也进一步证明引入机器视觉技术可以提高并联机械手的智能化和定位的精准化.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘朝英		52	446	11.0	19.0
2	宋哲英		36	310	8.0	16.0
3	宋雪玲		47	366	10.0	17.0
4	甄卓		3	5	2.0	2.0