无人机多阶段航迹预测协同任务规划

• 作者: 王宇鹏 钟志 齐骥
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 任务规划 多无人机 任务分配 航迹规划
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 189-191,194
• 页数: 4页
• 分类号: V19
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2016.06.052

摘要

针对多无人机（Unmanned Aerial Vehicles，UAVs）协同控制问题，提出了一种UAVs多阶段航迹预测分布式任务规划方法；定义从一次任务分配开始到其中一项任务完成为一个任务周期；在每个规划周期，首先，各UAV使用A*算法快速预测到所有任务目标的路径，提供至任务分配；然后，采用聚类算法修改目标价值向量，协商分配结果，并实时计算探测范围内的最短路径；最后，采用三次B样条曲线平滑所分配的最短路径，在线规划出满足飞行约束的飞行航迹；通过仿真实验对算法的有效性进行了验证，结果表明，提出的算法能够实时获得近似最优的任务分配结果并规划出可飞行航迹，并有效处理突发任务。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	钟志	哈尔滨工程大学信息与通信工程学院	28	256	9.0	15.0
2	齐骥	哈尔滨工程大学自动化学院	1	4	1.0	1.0
3	王宇鹏	哈尔滨工程大学自动化学院	1	4	1.0	1.0