一种多机械手编码控制系统的果蔬采摘机器人设计

• 作者: 余长庚 李素云
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 多机械手 编码控制 采摘效率 轨迹追踪 协同作业
• 年，卷（期）: 2016,（7）
• 所属期刊栏目: 设计制造
• 页码范围: 187-191
• 页数: 5页
• 分类号: TP242|S225.93
• 字数: 2347字
• 语种: 中文

摘要

为了提高果蔬的采摘效率,对果蔬采摘机器人进行了改进,设计了一种新的多机械手的编码控制采摘机器人. 通过对机器人功能和结构的设计,使机器人具有了利用机器视觉技术的图像边缘提取来划分每个机械手的作业区间的功能,并可以利用编码器对每个机械手进行编码,从而完成多机械手的协同作业. 对机器人的采摘作业性能进行了测试,首先利用机器视觉模块完成了苹果采摘区间的划分,并预设了每个机械手的采摘作业轨迹,利用编码器对预设轨迹进行了追踪. 通过测试发现:机器人多机械手的实际追踪轨迹和预设轨迹的误差很小,满足设计需求,多机械手的协同采摘平均速度可以达到8 0 个/min 以上,具有高效的果蔬采摘性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李素云	贺州学院机械与电子工程学院	25	59	4.0	6.0
2	余长庚	贺州学院机械与电子工程学院	14	11	2.0	2.0