双臂移动机器人的多体动力学建模与仿真

• 作者: 张增峰 张西正 李浩 陈炜
• 来源期刊: 天津理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 双臂移动机器人 多体系统传递矩阵法 动力学建模
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 页码范围: 36-42
• 页数: 7页
• 分类号: TH113
• 字数: 3886字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-095X.2016.005.008

摘要

本文基于多体系统离散时间传递矩阵法，首先构建了双臂移动机器人的车体以及机械臂各杆件的刚体模型，推导出各元件所对应的传递矩阵；然后进一步得出了双臂移动机器人分叉链式多体系统的统一整体动力学方程，综合研究了机器人内部各元件之间的运动学及动力学的关系；最后采用MATLAB软件对动力学方程进行数值仿真。通过对仿真结果的分析，不仅验证了理论的正确性，也得到了各个关节的力矩的大小及变化规律，便于驱动电机的选型，同时为后续的控制系统设计提供了重要的理论依据。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张西正	天津理工大学机械工程学院天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室	152	1237	16.0	24.0
3	陈炜	天津理工大学机械工程学院天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室	33	204	9.0	12.0
9	李浩	天津理工大学机械工程学院天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室	5	13	3.0	3.0
10	张增峰	天津理工大学机械工程学院天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室	2	8	2.0	2.0