面向机器人航天员的球形目标识别与定位方法研究

• 作者: 付双飞 朱枫 范晓鹏 郝颖明
• 来源期刊: 载人航天
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人航天员 单目视觉 双目视觉 TOF 球形目标 圆锥方程
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 基础研究
• 页码范围: 375-380
• 页数: 6页
• 分类号: TP391.4
• 字数: 4454字
• 语种: 中文

摘要

针对机器人航天员在典型目标识别与定位方面的问题,提出一种球形目标识别与定位方法,利用目标颜色特征和形状特征实现了目标识别,采用空间射影几何方法推导了单目视觉空间球定位公式,建立了硬件试验环境,在此环境下实现了基于彩色相机的单目视觉定位、双目立体视觉定位以及融合TOF相机和彩色相机的视觉定位方法.通过真实试验和仿真实验对这些方法进行了比较分析,得到了各自的适用条件,为工程应用中具体方法的选择提供了依据.