基于5阶降维平方根-容积卡尔曼滤波的动基座对准应用研究

• 作者: 吴伟胜 武萌 汤霞清 黄湘远
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 兵器科学与技术 容积卡尔曼滤波 降维 平方根滤波 多次离散
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 页码范围: 219-225
• 页数: 7页
• 分类号: U666.1
• 字数: 6300字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2016.02.004

摘要

为提高动基座下捷联惯导系统的对准精度、数值稳定性和减小计算量,将5阶容积卡尔曼滤波(CKF)、降维算法、多次离散和平方根(SR)滤波结合起来,形成5阶降维SR-CKF非线性对准方案.为减小5阶CKF的计算量,建立非线性-线性分离的系统模型,引入降维算法;为提高1阶龙格-库塔法的逼近精度,设计多次离散和时间更新的滤波框架;为提高数值稳定性,推导了5阶降维SR-CKF;比较常规3阶SR-CKF、5阶CKF和5阶降维SR-CKF的各项特性.实车动基座对准实验结果表明:该方案对准精度高、数值稳定性强、计算量小,满足应用需要.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	汤霞清	装甲兵工程学院控制工程系	45	170	6.0	9.0
2	黄湘远	装甲兵工程学院控制工程系	25	61	4.0	5.0
3	武萌	装甲兵工程学院控制工程系	25	73	4.0	6.0
4	吴伟胜	装甲兵工程学院控制工程系	5	17	2.0	4.0